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拟将曲柄摇杆机构改为双摇杆机构，应取原机构中的（）作为机架。

计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出。并判断该机构的运动是否确定，并简述理由。（标有箭头的构件为原动件）。

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