双

双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。

双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压      Uk 的大小并非仅取决于速度定       U g 的大小。      

双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为   PID 调节器时转速总有超调。

直流双闭环调速系统中，外环是（               ），内环是（              ）。

工程设计方法一般把控制对象校正为典型系统，双闭环调速系统转速环通常校正成                   (              )型，电流环通常校正成(             )型。