闭环

闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。

转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为   PID 调节器时转速总有超调。

电压闭环相当于电流变化率闭环。  

直流双闭环调速系统中，外环是（               ），内环是（              ）。

工程设计方法一般把控制对象校正为典型系统，双闭环调速系统转速环通常校正成                   (              )型，电流环通常校正成(             )型。

直流双闭环调速系统突加给定的起动过程分三个阶段（                     ）
（                       ）（                      ）。

闭环系统静特性的硬度比开环系统静特性硬度(         )。在同样负载扰动下，开环系统的静态速降为闭环系统速降的(         )倍。

转速电流双闭环调速系统，对电网电压的波动(         )调节器起主要抗扰调节作用；对负载扰动(         )调节器起主要抗扰调节作用。

在转速负反馈单闭环调速系统中，当测速反馈系数α，电动机的励磁电流I_f发生变化时，系统对(         )的变化有调节作用。

在双闭环系统中，改变电动机的转速时，可以采用调节(           )的方法。要改变电机堵转电流时，应改变(         )。