双

直流双闭环调速系统中，外环是（               ），内环是（              ）。

转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为   PID 调节器时转速总有超调。

双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压      Uk 的大小并非仅取决于速度定       U g 的大小。      

双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。

双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。

转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为   PID 调节器时转速总有超调。

电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压      Uk 的大小并非仅取决于速度定       U g 的大小。      

直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（）。