开环传递函数

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若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为（）。

已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是（）

已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是（）。

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