系统

线性定常系统对谐波输入的稳态输出称为频率响应，其稳态输出与输入的幅值比是输入信号的频率的函数，称其为         ，稳态输出信号与输入信号的相位差也是的函数，称其为         。

Ⅰ型系统是指系统开环传递函数中有一个         环节，因此Ⅰ型系统对加速度输入信号的稳态误差为         。

对于控制系统，其幅值穿越（或交界）频率越大，则系统的无阻尼固有频率         ，系统的快速性         。

二阶系统的动态性能由和决定；越大（一定时），系统响应快速性        ；越大（一定时），系统响应快速性        。

对于一阶惯性系统，其时间常数T越小，其过渡过程的持续时间         ，这表明系统的惯性         ，系统对输入信号反应的快速性         。

传递函数的定义是：对于线性定常系统，在         条件下，系统输出量的拉氏变换与         之比。

系统的开环传递函数在右半s平面没有         和         ，则该系统称被为最小相位系统。

已知某闭环系统框图如图2所示，   （1）试用劳斯判据判断该系统是否稳定？（2）若绘制该系统的开环对数幅频特性图（Bode图），其低频段的渐近线斜率是多少？

已知某控制系统的单位速度响应为：，试求该系统的单位阶跃响应及单位脉冲响应。

已知系统的开环传递函数为，试求该系统的开环幅频特性和相频特性。