闭环

工程设计方法一般把控制对象校正为典型系统，双闭环调速系统转速环通常校正成                   (              )型，电流环通常校正成(             )型。

直流双闭环调速系统中，外环是（               ），内环是（              ）。

电压闭环相当于电流变化率闭环。  

转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为   PID 调节器时转速总有超调。

闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。

双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。

与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。

闭环系统可以改造控制对象。

与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。

电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压      Uk 的大小并非仅取决于速度定       U g 的大小。