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已知某闭环系统框图如图2所示，   （1）试用劳斯判据判断该系统是否稳定？（2）若绘制该系统的开环对数幅频特性图（Bode图），其低频段的渐近线斜率是多少？

请用拉氏变换求解下列微分方程：，其中，

二阶系统的动态性能由和决定；越大（一定时），系统响应快速性        ；越大（一定时），系统响应快速性        。

对于控制系统，其幅值穿越（或交界）频率越大，则系统的无阻尼固有频率         ，系统的快速性         。

线性定常系统对谐波输入的稳态输出称为频率响应，其稳态输出与输入的幅值比是输入信号的频率的函数，称其为         ，稳态输出信号与输入信号的相位差也是的函数，称其为         。

二阶系统的动态性能由和决定；增加，振荡         ，超调量Mp和振荡次数N减小，但系统快速性         ；当一定时，越大，系统响应快速性         。

在对数幅频特性折线图中，为了保证系统的稳定性，其折线在中频段的斜率应大于。（    ）

幅值穿越频率的大小，可反映系统的快速性能。（    ）

为单位阶跃函数，则（    ）

设积分环节的传递函数为，则其频率特性幅值（    ）