关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（ ）

A:一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；
B:稳态误差计算的通用公式是；
C:增大系统开环增益K可以减小稳态误差；
D:增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。